Citra adalah kumpulan elemen gambar yang secara keseluruhan merekam suatu adegan melalui media indra visual. Citra dapat dideskripsikan sebagai data dalam dua dimensi dalam bentuk matriks M x N. citra digital adalah citra dua dimensi yang dapat direpresentasikan dengan sebuah fungsi intensitas cahaya dimana X dan Y menyatakan kordinat spasial. Elemen terkecil dari sebuah citra digital disebut dengan image element yaitu piksel. Citra ada dua macam yaitu:
1. Citra continue, dihasilkan dari sistem optik yang menerima sinyal analog. Contoh: mata manusia dan kamera analog.
2. Citra diskrit/digital, dihasilkan melalui proses digitalisasi terhadap citra kontinue. Contoh: kamera digital dan scanner.
Citra adalah fungsi dua dimensi dari intesitas cahaya. Intensitas disebut juga dengan brightness (tingkat kecerahan). Fungsi citra F(x,y) ditentukan oleh dua komponen yaitu iluminasi dan refleksi sehingga:
F(x,y) = I (x,y) r (x,y)
Dimana I (x,y) adalah iluminasi yang datang dari sumber cahaya dan r (x,y) adalah koefisien refleksi atau transmisi objek.

Pengetian Citra secara harfiah merupakan gambar pada bidang dwimatra (dua dimensi). Citra merupakan fungsi menerus (continue) dari intensitas cahaya pada bidang dwimatra. Sumber cahaya menerangi objek, objek memantulkan kembali sebagian dari berkas cahaya tersebut. Pantulan cahaya ini dapat ditangkap oleh alat-alat optik misalnya mata pada manusia, kamera, pemindai (scanner), dan lain sebagainnya sehingga bayangan objek yang disebut citra terekam (Munir, 2004).
Citra sebagai keluaran dari suatu sistem perekam data dapat bersifat:
1. Optik berupa citra gambar atau foto
2. Analog berupa sinyal video seperti gambar pada monitor televisi.
Citra bergerak adalah rangkaian citra diam yang ditampilkan secara beruntun (sekunsial) sehingga memberikan kesan pada mata kita sebagai gambar yang bergerak. Setiap citra dalam rangkaian tersebut disebut frame. Gambar-gambar yang tampak pada film layar lebar atau televisi pada hakekatnya terdiri atas ratusan atau ribuan gambar. Citra yang dimaksudkan dalam penelitian ini adalah citra diam (still image). Citra dalam adalah citra tunggal yang tidak bergerak.

Citra digital dapat diperoleh secara automatis dari sistem penangkapan citra digital yang memerlukan proses pencuplikan terhadap suatu objek tiga dimensi dan membentuk matriks dimana elemen-elemennya menyatakan nilai intesitas cahaya. Citra digital merupakan citra yang disimpan dalam format digital dan hanya citra digital yang dapat diolah menggunakan komputer. Jenis citra lain jika akan diolah dengan komputer harus diubah dahulu menjadi citra digital.